Actarus : Prince d’Euphor, il a pris la fuite à bord de Goldorak après la destruction de sa civilisation par les forces de Véga. Il est taciturne, introverti et mélancolique et ne rêve que de paix et d'amour. Sa nature extraterrestre lui confère des capacités physiques surhumaines. Il pilote Goldorak.
Alcor est un ancien héros national et ingénieur à la NASA, de retour dans son pays natal pour étudier de récents passages d'OVNI dans la région du mont Fuji. Il part souvent au combat sans réfléchir même si c’est perdu d’avance. Il prend Actarus pour un simple garçon de ferme avant de découvrir qui il est vraiment. Il combat d'abord aux commandes d'une petite soucoupe appelée OV-Terre, avant de concevoir un engin beaucoup plus puissant, l'Alcorak sur lequel Goldorak pourra s’arrimer.
Le Professeur Procyon est célèbre scientifique et directeur en chef du Centre d'Études Spatiales situé sur les terres du Ranch du Bouleau Blanc, il a recueilli Actarus lorsque Goldorak s'est écrasé sur Terre, et l'a élevé comme son fils.
Rigel est le propriétaire du ranch du Bouleau Blanc, non loin duquel se trouve le Centre Spatial. Il est laid, agressif, et tyrannique (surtout avec sa fille). Mais il a bon fond. Sa grande obsession est d’entrer en contact avec les Extra-Terrestres.
Vénusia (la fille de Rigel donc) est amoureuse d'Actarus. Tout d'abord ignorante de la véritable identité d'Actarus, elle découvrira ensuite qui il est. Gravement blessée au cours d'une attaque ennemie, elle sera sauvée grâce à une transfusion sanguine du Prince, et prendra part au combat par la suite, aux commandes du vaisseau amphibie Vénusiak auquel Goldorak pourra s’arrimer.
Phénicia est la princesse héritière d'Euphor et petite sœur d'Actarus, elle a également trouvé refuge sur Terre. Elle semble être éprise d’Alcor. Elle pilote un engin muni de deux vrilles, appelé Phossoirak.
Mizar est le petit frère de Vénusia. Il idolâtre Actarus et souhaiterait lui ressembler.
Antarès, Argoli et Cochyre sont les assistants scientifiques du Professeur Procyon.
Banta est garçon de ferme. Il est gros et idiot. Il passe son temos à draguer Vénusia ce qui lui vaut de recevoir quelques coups de la part de Rigel.
Le Grand Stratéguerre est le souverain de l'empire de Véga. A la suite de  l'explosion de sa planète Stykadès. Il s’installe dans le camp de la Lune Noire. C’est lui qui lancera une attaque générale contre la Terre, qui se soldera par la destruction de ses forces et par sa propre mort.
Minos a la particularité de partager son corps avec une seconde créature féminine appelée Minas, une femme minuscule résidant à l'intérieur de son crâne. Dans un premier temps, elle prend occasionnellement la parole à sa place, le visage de Minos s'ouvrant. Puis elle acquiert un visage qui, lorsqu'elle veut parler, se surimpose sur la moitié ou sur tout le visage de Minos.
Hydargos est commandant en second des forces de Véga. A la différence de Minos, Hydargos est un être sournois et haineux, qui n'est motivé que par sa gloire personnelle. Il veut tous les honneurs mais trouvera la mort au début de la seconde saison, dans l'explosion de sa soucoupe amirale, après avoir entrepris de combattre lui-même Goldorak.
Horos est un officier scientifique qui viendra remplacer Hydargos sur la Lune. Il se vante souvent d'être un « homme de science », et non pas un militaire. Les rapports sont tendus avec Minos, mais leur objectif est le même : détruire Goldorak.  Dans un des derniers épisodes, Horos est tué sur Terre par Alcor, alors qu'il était sur le point d'éliminer Actarus.
Végalia est la Fille de Véga (elle n'apparaît qu’à la toute fin de la Saison 3). Elle est diamétralement l'opposée de son. Elle était amoureuse d'Actarus avant la destruction d'Euphor. Elle a cru longtemps qu'Actarus était mort pendant la destruction d'Euphor. Mais elle a finalement appris qu'il était en vie et le rejoint sur Terre. Pendant un combat contre Horos elle sacrifie sa vie pour sauver l’homme qu’elle aime. La mort de Végalia a bouleversé Actarus mais il lui a promis de tout faire pour rétablir la paix dans la galaxie.