Aang est âgé de 12 ans, il est le dernier Maître de l'Air et le nouvel Avatar. Ayant passé 100 ans prisonnier d'un iceberg, dans un état de biostase, il a aujourd'hui 112 ans, mais n'a pas pris une ride. En tant qu'Avatar, il doit maîtriser les Quatre Éléments pour arrêter la guerre déclenchée par la Nation du Feu et le seigneur du feu Ozai et ainsi ramener la paix et l'harmonie entre les Quatre Peuples. Aang adore voyager et il est toujours heureux d'apprendre de nouvelles choses. Il adore les animaux, il possède un certain lien avec eux. Malgré ses 112 ans, il a encore un esprit de garçon de 12 ans. Il ne manque donc jamais une occasion de s'amuser. Mais il sait aussi être sérieux et prendre ses responsabilités. Il est amoureux de Katara.
Katara est une jeune fille de 14 ans, apprentie Maître de l'Eau. Elle se perfectionne en suivant les leçons du grand Maître Pakku, au Pôle Nord. Katara est mature et responsable. Elle se préoccupe des autres et est prête à mener le groupe quand les choses tournent mal. Elle est aussi le Maître de Aang dans son apprentissage de la Maîtrise de l'Eau. Elle a été très marquée par la mort de sa mère, tuée par la Nation du Feu. Elle porte un collier qu'elle lui a offert pour ne jamais oublier qui est la cause de cette souffrance.
Sokka est le frère de Katara, il est âgé de 15 ans, c'est un guerrier de la Tribu de l'Eau du Pôle Sud. Contrairement à Aang, Katara ne contrôle pas d'élément, mais il est doté d’un fort esprit d'invention.
Toph est une fille aveugle âgée de 12 ans, elle est un Maître de la Terre. Elle sera la première à en maîtriser l’élément supérieur : le métal. En raison de sa cécité, ses parents l'ont vue comme une petite fille impuissante et délicate, de ce fait, elle a une aversion pour le moindre geste de pitié à son égard. Elle est partie de la demeure familiale et s'est jointe à la bande de l'Avatar. Elle enseigne à Aang la Maîtrise de la Terre.
Zuko est le fils du Seigneur du Feu agé de 16 ans, il a été banni par son propre père. Il ne pourra revenir et retrouver son honneur qu'en capturant l'Avatar. Au fil des épisodes, il se demande dans quel camp il doit se situer.
Azula est la fille du Seigneur du Feu, experte dans le maniement du Feu et de l'élément supérieur la Foudre. Tyrannique commandante que rien n'arrête, son père lui ordonne de ramener son frère et son oncle. Elle décide dès lors de faire main basse sur l'Avatar, pour recevoir tous les honneurs de cette prestigieuse victoire et les enlever à son frère.
Iroh est le frère ainé du Seigneur du Feu ; Général respecté et oncle de Zuko et d'Azula, il était destiné au départ à être le seigneur du Feu, poste usurpé par son frère. Il accompagnera Zuko en exil, le considérant comme son propre fils. Il l'aidera du mieux qu'il peut dans ses tentatives de capture de l'Avatar et il est aussi un sage professeur pour le jeune prince, qui est empli de rage et de haine.